Om het verhaal van Kleef te vertellen moet je eerst naar Vlaanderen, en wel naar de broer van Gerard I Flamens, de eerste graaf van Gelre. Die moest in 1020 niet als enige het Vlaamse graafschap verlaten, zijn broer Rutger vergezelde hem noodgedwongen.
Kreeg Gerard het graafschap Gelre van de keizer, dan werd Rutger bedacht met het graafschap Kleef. De twee Vlamingen werden de respectievelijke stamvaders van het huis van Gelre en dat van Kleef, dat trouwens net zoals Gelre op de duur een hertogdom werd, en wel in 1417, in volle Bourgondische periode.
De Bourgondiërs waren nauw verbonden met de hertogen van Kleef. De tweede hertog, Adolf II, zou in zijn tweede en laatste huwelijk verbonden worden met Maria, een dochter van Jan zonder Vrees, een zus van Filips de Goede. Zij kregen meerdere kinderen, waaronder opvolger Johan van Kleef, maar ook Adolf van Kleef-Ravenstein (1425-1492), die trouwde met Anna van Bourgondië, een bastaarddochter van Filips de Goede. Hij zou het schoppen tot ridder van het Gulden Vlies. In Brussel liet hij het hof van Ravenstein bouwen, dat waarschijnlijk werd afgewerkt door zijn zoon Filips van Kleef, die op zijn beurt erg goed opschoot met Maria van Bourgondië, al kwam het nooit tot een huwelijk. Deze laatste zou haar fatale val in 1482 maken op het domein van Wijnendale tijdens een feest georganiseerd door eigenaar Adolf van Kleef-Ravenstein. Nadien zou de familie van Kleef tijdens het grote conflict tussen Maria’s man Maximiliaan van Oostenrijk en de Vlaamse steden na jarenlange trouw het Bourgondisch-Habsburgse vorstenhuis in de steek laten en de kant kiezen van Vlaanderen.
De hoofdtak bleef natuurlijk de hertogen van Kleef zelf leveren, en zou net als de vermelde zijtak de banden met het huis van Bourgondië hoog in het vaandel voeren. In de Kleefse Maria-Tenhemelopneming-kerk bevindt zich de hertogencrypte, met de gisants van o.a. Adolf I (gestorven in 1394), de vader en grootvader van Adolf en Filips van Kleef-Ravenstein. Hij ligt naast zijn vrouw Elisabeth van Bourgondië, dochter van Jan van Nevers (ook wel van Clamecy genoemd), en dus een nicht van Jan zonder Vrees. Ook hun neef Johan II ligt hier. Deze hertog werd de Kindmaker genoemd omdat hij 63 buitenechtelijke kinderen had verwekt. Hij maakte deel uit van het leger van Karel de Stoute dat de zo dramatische Zwitserse campagne voor zijn rekening nam, Johan volgde Karel tot op het bittere einde bij Nancy. Net als zijn vader en andere leden van de familie was hij opgegroeid aan het Bourgondische hof in Brussel. Misschien kreeg hij de buitenechtelijke smaak wel te pakken door de reputatie terzake van Filips de Goede goed gekend te hebben. Door de rijke Bourgondische politiek van mecenaat, pracht en praal na te bootsen bracht De Kindmaker het hertogdom Kleef aan de rand van het failliet. De schaduw van Bourgondië hangt onmiskenbaar over de Kleefse hertogencrypte.
Na hun opvoeding aan het hof van Bourgondië bleven de Kleefse hertogen er vaak hangen, maar verbleven ze natuurlijk ook geregeld in Kleef zelf, vandaag een stadje in de Duitse deelstaat Noordrijn-Westfalen, meer bepaald in de bekende Zwanenburcht. In zijn huidige hoedanigheid kwam die grotendeels tot stand in de Bourgondische periode, en maakte vooral Adolf I er een sprookjespaleis van, met de Zwanentoren als prominent uithangbord. Onder invloed van het succes van Wagners Lohengrin eiste Kleef in de negentiende eeuw zijn plek op in de legende van de zwaanridder en kreeg de oude toren de naam die nu iedereen gebruikt. Er stond natuurlijk al eerder een burcht, eentje waar in 1174 Hendrik van Veldeke nog op bezoek was gekomen, en in de schaduw waarvan een nederzetting kwam die in 1242 stadsrechten kreeg.
Na de Bourgondische periode moest het hoogtepunt van Kleef nog komen toen de hertogen heersers werden over Gulik-Kleef-Berg wat ervoor zorgde dat ze steeds minder in de Zwanenburcht zelf verbleven. In de zeventiende eeuw kreeg het slot een barokke make-over, later zou door verwaarlozing een aanzienlijk deel gesloopt moeten worden, waaronder helaas ook de laat-romaanse ridderzaal – in het binnenhof kun je je nog inbeelden hoe prachtig die moet zijn geweest: enkele overgebleven zuilen uit zwarte steen met ragfijn versierde spitsbogen kregen er een plaats. In 1944 zorgde een geallieerde luchtaanval voor meer schade. Toch zie je de toren en het slot nog altijd van heinde en verre boven Kleef uitsteken.