Zoals in de Gelderse tijdreis beschreven staken de Brabanders in 1388 hier de Maas over, en drongen ze zo Gelre binnen. Deze slag bij Niftrik (het eerste dorpje aan de overkant van de Maas) heet in het Frans la bataille de Ravenstein – geschiedenis is altijd een kwestie van gezichtspunt.
In de kronieken van Froissart leverde die vergeefse Brabantse opmars een mooie miniatuur op, ook al werden ze door de beperkte Gelderse troepen kansloos verslagen.
Vestingstad Ravenstein lag geografisch in het hertogdom Brabant, maar behoorde tot het land van Ravenstein, een zelfstandig gewest tussen Gelre en Brabant. Vanaf 1397 kwam het in het bezit van de hertogen van Kleef, die erg verbonden waren met het huis van Bourgondië (zie: Kleef). Filips van Kleef, die tot de inner circle van Maria van Bourgondië hoorde en zich na haar dood ontpopte tot een groot tegenstander van haar man Maximiliaan van Oostenrijk, bouwde hier in de jaren 1509-1526 een bolwerk, waarvan de restanten niet zo lang geleden werden ontdekt door Martin Jan van Mourik, en wel in zijn achtertuin. Naast een aarden bolwerk uit 1609 lag nog oudere vesting uit de vroege zestiende eeuw, die van Filips van Kleef dus, en die dankzij Van Mourik weer bovengronds kwam.
Het land van Ravenstein zou, op een enkele onderbreking na, tot aan de Franse Revolutie zelfstandig blijven. Daarom ook dat katholieken hier in tijden van vervolging de mis kwamen bijwonen, en er er een voor Nederland zeldzame kerk in barokstijl kwam. In Ravenstein heerste godsdienstvrijheid.
—> Zie ook elders in het abecedarium voor het Brusselse hof van Ravenstein.